Joseph H. Pilates wurde am 9.12.1883 in Mönchengladbach geboren. Er litt als Kind unter Asthma, Rachitis und rheumatischem Fieber und beschloss früh, ein Leben zu beginnen, das dem körperlichen Training gewidmet war. Er beschäftigte sich mit Bewegungslehre, studierte die Bewegungen von Tieren und übte sich in Turnen, Gymnastik, Boxen und Yoga, um nur einige seiner unzähligen Bewegungsneugierden aufzuzählen.

1912 ging Pilates nach England, wurde dort zu Beginn des Ersten Weltkrieges interniert und versuchte, seine Mitgefangenen durch gezieltes Training zu stärken, was ihm auch gelang.  Als Instrumente dienten ihm die Betten des Lagers und deren Zubehör, wie z. B. die Sprungfedern, seinerzeit die Grundlage für die heutigen Pilates Großgeräte Cadillac, Reformer, Chairs und Barrels. 

Pilates kombinierte seine Erfahrungen aus westlichen und östlichen Bewegungsformen und verarbeitete sie zu einem ganzheitlichen Trainingskonzept, das er ursprünglich "Contrology" nannte.

Als Pilates nach dem Krieg Angehörige der deutschen Armee trainieren sollte, emigrierte er 1926 in die USA. Mit seiner Frau Clara, einer Krankenschwester, die er auf der Fahrt kennlernte, eröffnete Pilates in New York sein erstes Studio. Galt sein Training erst als Geheimtip unter Tänzern, wurde seine Methode später schnell berühmt und anerkannt. Pilates praktizierte bis ins hohe Alter. Er starb 1967 in New York. 

Seine Schüler entwickelten seine Ideen weiter und sorgten dafür, dass die Pilates Methode auch über die Grenzen hinaus mittlerweile mehr und mehr Anerkennung findet.